基于NC代码的工业机器人加工轨迹规划研究

随着数控技术在制造业的深入发展,NC代码得到了广泛应用.若以通用NC代码直接作为工业机器人的工作语言,将大大克服机器人工作语言的复杂性,使得连续路径编程特别是曲面编程不再局限于示教编程.文章首次提出并采用“虚拟刀具”的概念,即用五个相对位置保持不变的点来虚拟末端工具,将每条NC代码信息便捷地转化成机器人逆解所需参数.利用三次五次复合插值法,对工业机器人的连续路径进行规划,获得了精确的路径点.经仿真,验证了算法的正确性.