FAST中的宏/微机器人概念及索张力的优化配置

基于大射电望远镜FAST创新设计中悬索与Stewart平台两级调节方案,提出了并联宏-微机器人的概念;建立了悬索柔性机器人系统的逆运动学模型;针对悬索柔性的特点,在满足馈源电性能要求的前提下,提出了索系结构张力配置的优化方案.计算结果表明该方案可使悬索张力的分布更加均匀,并可避免悬索虚牵.这一方案也可用于其他并联悬索结构的张力配置.